El FC Vilafranca és un dels clubs més antics, no solament de Catalunya sinó també de tot el territori espanyol. El Club va ser fundat el 1904 i ja fa uns anys que va celebrar amb gran ressò mediàtic, el seu centenari.
Vegem, però, com va començar tot plegat:
Un dels col·lectius que sorgí a la primeria del segle passat, al caliu del jovent vilafranquí, esperonat pel seguiment que feia de l’esport en general la colònia estrangera resident a la Vila, va ser la Societat Foot-Ball Club Vilafranca.
La classe benestant ja passava el lleure fent activitats esportives que, en principi, eren reservades a una minoria, com per exemple el Club Lawn-Tennis, que va donar un gran prestigi a la Vila, fins al punt de ser població que s’adherí, juntament amb els de Madrid i València, per tal de recolzar el L.T. Barcelona en la possibilitat de crear la Asociación L.T. de España (Federació Espanyola). Vilafranca, doncs, ja tenia vot i veu en el desenvolupament de l’esport regional i les seves conseqüències a nivell estatal. Quelcom de semblant hem de dir envers l’atletisme, el ciclisme i el motorisme, ja que es comptava amb un bon nombre d’entusiastes participants. En motorisme, hem d’afegir que Vilafranca era etapa de pas en la prestigiosa “Copa Sportsmen’s Club” que feia el recorregut de 100 Km. : Barcelona-Vilanova-Tarragona-Vilafranca-Barcelona.
El que realment va quallar, però, va ser el “molt higiènic joc del foot-ball”. Efectivament, un grup de joves prou agosarat va fer possible, el 1904, el neguit de molts entusiastes “sportmen’s” que, des del final del segle XIX i principi del XX, ja feien corredisses darrera una pilota pels terrenys de l’heretat Can Lleó a la vora de Pacs. Allà, fins i tot s’hi va presentar a jugar el F.C. Barcelona, arran que Joan Gamper dirigia les primeres actuacions dels vilafranquins.
Cal pensar que els fonaments d’una nova entitat ja s’estaven consolidant ja que, quan l’any 1904, concretament el 9 d’agost, es fundava la Societat Foot-Ball Club Vilafranca i es constituí la primera junta directiva, una vegada aprovats els estatuts pel Govern Civil de la Província en assemblea al Teatre Principal, el 17 de setembre del mateix 1904, el fet que es comptés amb un bon nombre de socis vol dir que el treball havia començat molt abans.
Joan Trens Ribas va ser el jove que tingué l’honor de ser el primer president i la resta de la junta eren Francesc Huguet, Josep Sugrañes, Lluís Berger, Antoni Ferrer, Josep Valls i Ramon Cuyas. S’havia abandonat el terreny de Can Lleó i es va inaugurar un magnífic “Campo Velódromo”, que estava ubicat a la baixada de Sant Salvador a la finca de Ca l’Abad, en front de la cruïlla amb la carretera de La Bleda.
La Societat Foot-ball Club Vilafranca, en la secció de futbol (altres seccions eren atletisme i ciclisme), des d’aleshores n’ha viscut de tots els colors: sang, suor i llàgrimes han estat necessàries perquè avui encara tinguem l’orgull de comptar amb un dels clubs més antics d’Espanya.
Durant la primera dècada d’existència, el primer partit en el nou terreny de joc va ser contra un “team” de Tarragona i és cert que l’organització de partits jugats a Vilafranca va ser davant els millors equips de l’època, generalment formats a Barcelona, com ara, el Català Esport Club, el F.C. Barcelona, l’Espanyol Club Deportivo, el Foot Ball Club Espanya, Universitari i també contra l’equip que va crear la rivalitat al Penedès Garraf, el Club Deportivo Hispania de Vilanova. Normalment, aquests enfrontaments tenien com a marc la Festa Major encara que per Sant Fèlix es llogaven dos clubs importants i el FC Vilafranca jugava el dia 31 d'agost o un altra dia de la festa.
L’ingrés a la federació catalana de Futbol Associació, va ser el 1917. L’equip de la Vila es va integrar al grup “Promoció Ponent” i s’encetà una rivalitat amb altres equips que, puntualment, va ser ferotge amb alguns conjunts de la comarca de Tarragona, especialment el Reus Deportivo.
Més endavant, ja integrat en el grup de la província de Barcelona, proliferen “xocs” contra equips del Baix Llobregat i de l’Anoia, que van tenir moments molt àlgids després de la guerra i, pràcticament, fins el final del segle passat.
La dècada dels anys vint va ser quan es van aconseguir els primers triomfs. Es va obtenir el campionat de la Promoció Ponent els anys 1921-22, 1925-26, 1926-27 i 1929-30.
Els 1929, 1930 i 1931, el primer el formava un planter de jugadors pràcticament professionals, de manera que, quan semblava que s’assoliria la 1a Divisió, és a dir, el fet de competir contra el FC Barcelona, el RCD Espanyol, l' Europa, etcètera, una decisió federativa tirà enrere les il·lusions i es va patir la crisi més gran de la història del Club, amb unes conseqüències tan negatives que van portar quasi a la desaparició del club: molts socis es van donar de baixa i l’equip pràcticament es va quedar sense jugadors.
Un accident de l’autocar vora de Tossa de Mar, l’any 1931, quan es tornava de jugar un partit a Palafrugell, va portar a lamentar la pèrdua de dues persones i de tenir molts ferits. Aquest fet va ajudar a la recessió del club.
Acabada la guerra civil, va ser complicat recuperar el club, però mercès a l’esforç de molta gent entusiasta, des de l’anonimat van fer possible una continuïtat de la qual avui encara parlem i van tornar els temps de glòria.
El 1962 es va assolir la tercera divisió estatal i, des d’aleshores, s’ha anat trampejant entre aquesta tercera i les primeres categories regionals.
El 2004 es va celebrar el centenari amb una bona colla d’actes culturals i esportius tots ells amb molt de ressò i que van culminar amb la presència dels primers equips del FC Barcelona i del RCD Espanyol al municipal de la Vila per jugar contra l’equip degà del Penedès.
Després d'un gran campionat de lliga 2009-2010, el FC Vilafranca va tornat a tercera divisió.
A dia d'avuí, el FC Vilafranca encara es manté a l'èlit del futbol català haven aconseguit, durant la temporada 2014-2015, una de les millors classificacions de la seva història, 5è.de la seva categoria (3ª Divisió Nacional).